地球的两种运动形式分别是自转和公转。“自转”的意思是物体沿着它本身的自转轴自行旋转运动，这一轴穿越物体本身，是自转的中心。“公转”是指物体一依照物体二为中心，沿一定轨道作循环运动。自转和公转的旋转方向都是自西向东。
自转和公转的定义不同。与此同时，它们的周期、特点也各不相同。 自转是以大约24小时(23小时56分4秒)为一个周期，公转大约是以1年(365天6小时9分9秒)为一个周期。自转的特点是会产生昼夜交替的现象，而地球公转的特点是形成四季——春夏秋冬。
